Die Pfarrei Steinhofen feierte im Jahr 1995 die Vollendung ihrer Pfarrkirche vor 200 Jahren
Sankt Peter und Paul-Kirche Steinhofen
Unter fränkischem Einfluss wurde die Kirchenorganisation in Deutschland neu gestaltet. Der Kirchensprengel der Michaelskapelle des Zollerberges wurde aufgeteilt. Die dem Heiligen Petrus geweihte Kirche in Steinhofen wurde für die Orte Steinhofen, Bisingen, Thanheim, Zimmern, Weiler hinter Zimmern und Maria Zell zum kirchlichen Zentrum, das „Kirchspiel von Steinhofen“. Die Bewohner von Steinhofen, Thanheim, Zimmern, Bisingen und Weiler hinter Zimmern unterhielten ihre Kirche gemeinschaftlich.
Die Steinhofener Kirche ist eine der ersten und geräumigsten Kirchen, die nach dem Vorbild der kurz vorher vollendeten Stiftskirche in Hechingen erbaut wurde.
Der sehr geräumige Bau besteht aus dem rechteckigen Schiff mit einem mächtigen, zweiseitig gewalmten Satteldach, dem halbrunden Chor, dem Glockenturm und der zweigeschossigen Sakristei.
1995 feierte die Pfarrkirche St. Peter und Paul sein 200jähriges Bestehen. Seit 1795 steht sie, zusammen mit dem Kirchturm in harmonischer Eintracht auf der kleinen Anhöhe über Steinhofen und prägt das vertraute Ortsbild. Ein imposanter Eindruck, der wohl auch den Dichter Nikolaus von Lenau auf einer Postreise zu seinem Gedicht „Der Postillion“ beflügelte.
Der um 1500 entstandene quadratische Turm besitzt vier, mit Schlitzfenstern versehene Geschosse. Ein biberschwanzgedecktes Satteldach schließt den Turm ab. Der durch hohe Rundbogenfenster erhellte Innenraum war früher weiß und gold gehalten. Die Deckengemälde von Reiser wurden 1879 durch Gemälde von Kunstmaler Sprialer aus Hechingen ersetzt.
Die drei Altäre wurden 1850 von Bildhauer Heintel aus Horb nach einer Zeichnung von Landeskonservator Laur für die Sigmaringer Gymnasialkirche gefertigt. Sie kamen als Geschenk des Fürsten Leopold von Sigmaringen 1892 nach Steinhofen. Die beiden Statuen Peter und Paul stammen aus Krauchenwies.
Die Kirche erhielt bereits 1798, wenige Jahre nach der Vollendung, eine neue Orgel von der Firma Keppner aus Hechingen. 1822 baute Orgelbauer Braun aus Spaichingen eine neue Orgel für die Kirche, nachdem die alte nicht mehr den damaligen Ansprüchen genügte. 1938 erneuerte sie die Bittelbronner Orgelbaufirma Stehle grundlegend.
Das Taubenschmidkruzifix war das wertvollste Kunstwerk der Kirche. Es wurde bei einer Kreuzabhängung in der Karwoche beschädigt und wurde vor 1940 der Hohenzollerischen Landessammlung übergeben. Neben dem Taubenschmid-kruzifix besitzt die Kirche noch ein spätgotisches Kreuz (1460). Die Pieta stammt aus dem 17. Jahrhundert und wurde 1922 von der Pfarrei Schömberg erworben.
Die 14 Stationsbilder stammen aus dem 18. Jahrhundert.
Die älteste Glocke wurde 1512 in der Gießhütte der Eger in Reutlingen gegossen. Die signierte Egerglocke ist eine Seltenheit. Die zweitälteste Glocke wurde im Jahre 1631 von Francois Racle aus Lothringen kommend in Hechingen gegossen. Diese musste im Jahre 1941 als Kriegsgabe abgeliefert werden, kam aber 1947 vom Lager Lünen wieder zurück. Zwei neue Glocken wurden am Ostermontag 1950 geweiht. Sie wurden von der Firma B. Grüninger Söhne in Straß bei Neu-Ulm gegossen.